提供全面資源，實現與 TM 協作機器人的無縫整合
彈性
精準
高效
為協助用戶與 ROS 無縫整合，達明機器人提供了一套全方位的 TM ROS 資源庫，專為各種 TMflow 與 ROS 版本量身打造。這些資源庫為開發者提供了必要的工具，以便利用 TM AI 協作機器人建構基於 ROS 的應用程式，實現精準的運動控制與高效的數據擷取。無論您使用的是不同的 ROS 版本或特定的 TMflow 配置，這些資源庫都能提供所需的彈性與資源，協助您打造穩健且智慧的機器人解決方案。
產品概述
達明機器人於 GitHub 上提供完整的 TM ROS 資源庫。這些資源庫經過精心整理，對應不同的 TMflow 與 ROS 版本，確保開發者的相容性與易用性。
為方便您使用，請參考下表以獲取可用資源庫的詳細分類：
tmr_ros1
支援的 ROS 版本
- ROS Melodic Morenia
- ROS Noetic Ninjemys
支援的 TMflow 版本
- TMflow 1.76 ~ 1.88
tmr_ros2
支援的 ROS 版本
- ROS 2 Dashing Diademata
- ROS 2 Foxy Fitzroy
- ROS 2 Humble Hawksbill
支援的 TMflow 版本
- TMflow 1.76 ~ 1.88
tmr2_ros1
支援的 ROS 版本
- ROS Noetic Ninjemys
支援的 TMflow 版本
- TMflow 2.14 或以上
tmr2_ros2
支援的 ROS 版本
- ROS 2 Foxy Fitzroy
- ROS 2 Humble Hawksbill
支援的 TMflow 版本
- TMflow 2.14 或以上
每個資源庫通常包含以下項目：
TM ROS Driver
一個介面程式，讓 ROS 節點 (Node) 能從機器人獲取數據並無縫控制其運動。
Message Files (msgs)
與 TM ROS Driver 互動所需的重要檔案。
範例程式碼
一系列範例程式碼，旨在協助開發者快速理解並在專案中實作 TM ROS Driver 的功能。
3D 模型(1)
TM AI 協作機器人的完整 3D 模型集，包含網格 (meshes)、URDF 和 Xacro 檔案，為視覺化與模擬所必需。
模擬相關檔案(2)
讓 TM AI 協作機器人能在 Gazebo 和 MoveIt 等 ROS 模擬器中運作的檔案，支援在虛擬環境中進行擬真的測試與開發。
TM ROS Driver
TM ROS Driver 是一個介面程式，包含三個關鍵組件：Topic Publisher、Service Server 和 Action Server，各自在促進開發者的 ROS 節點與機器人之間的通訊和控制方面扮演重要角色。
01
Topic Publisher
Topic Publisher 透過 Ethernet Slave 與 TMflow 連線，從機器人收集數據（機器人狀態、關節狀態、工具姿態、IO 等），並將數據發布為 ROS Topics。開發者（ROS 節點）可以訂閱這些 ROS Topics 並利用這些數據。
- 於 /feedback_states 發布回饋狀態 回饋狀態包括：手臂位置、錯誤碼、IO 狀態、等等（見 tm_msgs/msg/FeedbackState.msg）
- 於 /joint_states 發布關節狀態
- 於 /tool_pose 發布末端工具位置
02
Service Server
發者的 ROS 節點可以發送請求至這些 ROS Services 以控制機器人。(3)
- /tm_driver/send_script （見 tm_msgs/srv/SendScript.srv）： 對 Listen node 發送 robot script，《Expression Editor and Listen Node》。
- /tm_driver/set_event （見 tm_msgs/srv/SetEvent.srv）： 對 Listen node 發送 Stop、Pause 或 Resume 指令
- /tm_driver/set_io（見 tm_msgs/srv/SetIO.srv）： 對 Listen node 發送數位或類比輸出值的指令
- /tm_driver/set_position（見 tm_msgs/srv/SetPosition.srv）： 對 Listen node 發送運動指令，句括 PTP、LINE、CIRC 和 PLINE，詳情請看說明書《Expression Editor and Listen Node》。
03
Action Server
Action Server 作為動作介面，負責轉換由 MoveIt 產生的軌跡並驅動機器人運動。
- 位於 /follow_joint_trajectory 的動作介面，用於與 MoveIt 無縫整合。
備註：
- 並非所有資源庫皆支援所有機器人型號，部分功能仍在開發中並將不定期上傳。請以達明機器人 GitHub 頁面上發布的內容為主要依據。如有任何疑問或需求，請聯繫我們。
- 並非所有 TM ROS 資源庫皆提供模擬相關檔案，部分功能仍在開發中並將不定期上傳。請以達明機器人 GitHub 頁面上發布的內容為主要依據。如有任何疑問或需求，請聯繫我們。
- 若要透過 ROS 進行運動控制，需要執行一個啟動 Listen Server 的專案（針對 Listen 節點）。
